Dei fleste elvane i Setesdal Vesthei renn frå nord til sør i hovuddalføra, men talrike tverrdalar går i retning aust–vest. Sjølv om høgfjellsplatået er relativt flatt, er det eit oppsprukke og kupert heilandskap med tallause små og store vatn, dalar og fjelltoppar. Dei høgareliggjande områda har eit barskt klima, med isdekte vatn frå oktober til juni. Klimaet er påverka av lågtrykk frå Atlanterhavet, som pumpar varm og fuktig luft innover heiane, med raske vêrskifte.
Setesdal Vesthei er det sørlegaste høgfjellsområdet i Noreg og villreinen som held til her er Europas sørlegaste villreinstamme. Det har vore reinsjakt og fangst i området i 7000 år som ein del av livberginga. Like før første verdskrig skulle jakta endre karakter. Oslomannen Thorvald Meyer Heiberg (1875–1962) kjøpte i perioden 1904 til 1915 opp 1000 km2 samanhengande heiområde i kommunane Sirdal, Valle og Bykle – og i Hjelmeland og Forsand, som ligg i Rogaland fylke. Området ligg i det som vert kalla drifteheia. Heiberg delte heia i 14 jamstore jaktområde og bygde ei eller fleire hytter i kvart område – som regel ei jakthytte med høg standard og ei mindre hytte til tenestefolket. Jaktområda vart leigde ut til Europas overklasse; grevar, baronar og feltmarskalkar. Heiberg sette også i gong eit omfattande program for å ta vare på villreinstammen og rypebestanden. Eigne oppsynsmenn kjempa mot tjuvjakt og utrydda rovvilt. Og tiltaka verka – talet på villrein i Setesdal Vesthei, som hadde vore nær utrydding, auka no. Men forvaltinga til Heiberg var ikkje utan konfliktar. Slike oppstod til tider med beiteinteresser for husdyr og tamrein, lokale jaktinteresser og turistforeininga i Stavanger. Jaktturismen heldt fram til andre verdskrig. I krigsåra var det den tyske okkupasjonsmakta og norske nazistar som brukte området. I 1943 selde Heiberg eigedomen til Quislingregjeringa. Quisling kalla området for Njardarheim Veidemarker etter den norrøne guden Njord. Etter krigen beheldt staten eigedomsretten til området. Dette vart endeleg slått fast i 1957 i ei stortingsmelding Om statens eigedom Njardarheim. Her vart det òg bestemt at namnet på området skulle vere Njardarheimen. Området vert i dag forvalta av Statskog. Fleire av jakthyttene som vart oppførde av Heiberg, vert haldne ved like og leigde ut av Statskog eller brukt av Den Norske Turistforening (DNT). Dei best bevarte Heiberghyttene i Agder er Gyvasshytta, Storevatn, Sigurdsheller og Bossfjell. Setesdal Vesthei kan grovt sett delast inn i tre soner etter kva bruk som dominerte. Dei lågareliggjande områda (400–700 moh.) vart i historisk tid brukte til slåtte og stølsdrift, mellomsona (700–1000 moh.) til driftegjeting og beite og dei høgareliggjande områda (over 1000 moh.) berre til jakt. Njardarheim ligg for det meste i mellomsona. Dette heng saman med at det var drifteheia som var til sals, og vart kjøpt opp. Då dei fyrste menneska kom til Agder i eldre steinalder, var heiane framleis nesten utan plantedekke – og reinsdyra må ha hatt ei mykje mindre utbreiing enn i dag. Steinalderlokalitetane på høgfjellet viser korleis jegergruppene frå kysten følgde etter reinsdyra. Ved Gyvatn i Bykle kommune er det funne 7000 år gamle buplassar. Buplassane ligg ved eit viktig trekk for rein mellom nord og sør. I Steinbuskaret, på sørsida av Blåsjø, er det ein smal korridor som reinen må passere. Steinalderbuplassane ligg på forhøgningar i terrenget og på nes som stikk ut i vatna. Reinsjegerane i eldre steinalder følgde dei tverrgåande dalføra inn til jaktmarkene frå Jøsenfjorden og Lysefjorden i Rogaland. I samband med vasskraftutbygging frå 1960-talet er det registrert steinalderbuplassar i alle dei større vassmagasina. Med innføring av husdyr i yngre steinalder fekk heiområda ein ny verdi som beiteområde. Ein reknar med at stølsområda vart brukte til beite allereie i bronsealderen (frå 1800 f.Kr). I jernalderen er det igjen sikre spor etter menneske i form av fangstgraver for reinsdyr. Desse dyregravene har oppmurte kammer av stein som ligg heilt eller delvis nedgravde i bakken, og leidegjerde av stein inn mot fella (grava). I Setesdal Vesthei er det til saman registrert 64 dyregraver og mange av dei ligg innanfor KULAområdet. Dyregravene, som er under søkte, er daterte frå 300 til 1400-tallet. Mange stadnamn på heia viser utbreiinga av fangst av reinsdyr i feller (graver), til dømes Dyregravvatn og Gravvik. Ferdsla over heia mellom vest og aust har vore viktig og det finst fleire gamle vegfar. Den mest kjende kallast Skinnvegen, fordi kyrkjeskatten i katolsk tid vart betalt i kuhuder og kalveskinn. Den vart ført med hest og kløv frå Valle i Setesdal over til Lyse, og rodd ut Lysefjorden til biskopen i Stavanger. Den kortaste ruta var frå Brotteli i Bykle over til Jøsenfjorden i Ryfylke. Fleire vegar førde over til handelsstaden Hylen ved Hylsfjorden, medan Hardingvegen førde over til marknaden i Røldal. Frå 1600-talet finst det gode kjelder om gardsbusetnaden og stølsbruken i dei nordlegaste dalføra. Stølsområda vart no intensivt utnytta til beite og slått. Områda som låg høgare enn stølsheia, vart etter kvart leigde ut til beite. Dei fyrste krøtterdriftene starta på 1700-talet. Driftekarane kjøpte opp dyr frå gardar langs kysten og gjette dei på heia heile sommaren, før dei i store flokkar vart førde ned til dei større byane på Sør- og Austlandet for å slaktast. I 1830–40-åra byrja bønder på Jæren og i Dalane å sende krøtter på beite i drifteheiane, for så om hausten å sanke krøttera heim att. Det er registrert mange drifteleger og hellerar, der dyra vart samla for natta, og der gjetarane overnatta. Aktiviteten syner også att i stadnamn som Torjuslega og Juvasslega. Legegjeting av krøtterdrifter vart avvikla kring år 1900. På den tida vart det bygd meieri langs Jærbanen, bøndene gjekk over til mjølkeproduksjon, og drifteheiane vart liggjande ubrukte. Det var på den tida Heiberg kjøpte ledige drifteheier. I mellomkrigsåra tok interessa for beite seg opp att, og mange drifteheier vart på nytt leigde bort. Det er framleis sauebeiting i området. I området var det også tamreindrift frå 1880-talet til slutten av 1970-talet. Drifta vart organisert både av samar og fastbuande bønder i Setesdal og Sirdal. Dei fyrste samane kom frå sørsamiske område, seinare også frå Finnmark. Det finst bevarte kulturminne etter denne verksemda, til dømes Kyrkjenauslega, som ligg like aust for Rosskreppfjorden. Området vart brukt som støl fram til 1840-åra, deretter driftelege til 1905 og til slutt som base for tamreindrifta til samefamilien Renander frå 1907 til 1913. Det er tufter etter stokkebygde buer på staden. Kraftutbygginga som tok til på 1960-talet, førde med seg store inngrep i heilandskapet. Innanfor landskapet er det fleire regulerte vatn, mellom anna inngår deler av Blåsjømagasinet, som med sine 80 km² er Noregs største vasskraftmagasin. Det er demt opp av fire større dammar. Ein av desse er Storvassdammen som er eit av NVE sine utvalde kulturminne.