Landskapet omfatter i hovedsak selve kystlinjen rundt Hafrsfjord, med øyene Hagøy, Prestøy og flere mindre holmer, samt deler av det omliggende jordbrukslandskapet. Større deler av områdene, særlig i Stavanger kommune, er utbygd nærmest ned til dagens strandlinje. I sørøstlige og vestlige del av fjorden er det i større grad bevart jordbrukslandskap med spredte gårdstun.
Selve Hafrsfjord har en svært smal munning ut mot storhavet. Når man kommer lenger inn i fjorden utvider den seg. Her finnes noen mindre øyer, holmer og skjær. De mektige løsmasseavsetningene, som sannsynligvis ble avsatt under siste istid, har gitt et næringsrikt jordsmonn og gjort området attraktivt for jordbruk.
I de aller ytterste delene av innseglingen til Hafrsfjord finnes rester av kystlynghei, mens landskapet lenger inne i fjordarmen preges av moderne landbruksdrift. Her finnes dyrka marker og beiteland ned mot fjorden. Landskapet er relativt flatt, med en del bergnabber stikkende opp i dagen, ofte skogkledde. I beitelandskapet finnes flere steder innslag av eikeskog og strandeng. Steingardene følger eiendomsgrensene ned mot kystlinjen. Kystkulturen er lett lesbar, gjennom en rekke nyere og eldre naust og naustmiljø, havner, moloer, brygger og båtopptrekk langs strandlinjene med små og store viker. Området kan oppleves fra turvegen som er bygget langs store deler av fjorden.
Slaget i Hafrsfjord er omtalt i Snorres kongesagaer og fant trolig sted en gang mellom 880 og 900 e.Kr. Haraldskvedet forteller om hvordan Harald Hårfagre møtte Østmennene i Hafrsfjord og seiret. I den nasjonale historiefortellingen, markerer Harald Hårfagres seier over kongene i Sør-Rogaland og Agder starten på rikssamlingen. Til minne om slaget i Hafrsfjord ble det i 1983 satt opp en bronseskulptur ved Møllebukta helt øst i Hafrsfjord; Sverd i fjell av Fritz Røed.
Låg-Jæren er blant de rikeste fornminneområdene i landet, noe også området rundt Hafrsfjord er tydelig preget av. De gode jordbruksforholdene, god tilgang på ressurser fra havet, og viktige kommunikasjonsveger, har lagt til rette for akkumulering av rikdom og makt gjennom store deler av forhistorien. Rike arkeologiske funn er vitnesbyrd om dette.
Hafrsfjord har hatt en strategisk plassering som en beskytta havn på den farlige skipsleia langs Jæren, like sør for det viktige Boknafjordområdet. Rundt Hafrsfjord finnes den største konsentrasjonen av nausttufter fra forhistorisk tid og middelalder som er kjent i Norge. Flere er fremdeles synlige, for eksempel på strekningen mellom Jåsund og Hogstad. De mange og til dels store naustene som har stått her, viser at fjorden var hjemmehavn for et betydelig antall skip i perioder av jernalderen. Det er også bevart mange gravhauger, både ved innløpet, og langs hele fjorden i sin helhet. Disse ligger gjerne på godt synlige steder i landskapet. Helleristninger fra bronsealder finnes ved innløpet til fjorden, og to større felt på nordøst-siden av fjorden. Fluberget, ett av disse to, er det største helleristningsfeltet som er kjent på Jæren.
Bygdeborger er registrert på Haga, vest i fjorden, og på Myklaberget og Ytraberget sørøst i fjordarmen. Den mest kjente av bygdeborgene er Ytraberget, som ligger som en utstikker i fjorden ved Sørnesvågen. Bygdeborgen er antatt å ha vært i bruk i vikingtiden, da havet sto noe høyere enn i dag og borgen lå på en holme. Ifølge Snorre skal kong Kjotve under slaget i Hafrsfjord ha flyktet opp på en holme der det var lett å verge seg. Dette kan ha vært Ytraberget.
Langs fjorden finnes også flere bautasteiner. Flere av disse knyttes til et sagn om Erling Skjalgssons likbåre over Solahalvøya. Erling Skjalgsson var en betydelig maktperson på Jæren ved tusenårsskiftet. Området rundt Hafrsfjord har også vært et viktig strategisk område i moderne tid. Sola lufthavn var Norges første sivile lufthavn, og i 1920 ble det etablert en sivil sjøflyhavn ved Sola Sjø, i sørvestlige del av Hafrsfjord. Området ble videreutviklet av okkupasjonsmakten under andre verdenskrig. Betongdekket og flere hangarer er i dag intakt.