En romansk gravstein i kleber ligger synlig i gulvet inne i kirken, som trappestein mellom våpenhus og skip.
Eldste omtale av en kirke på (gnr. 6) Vennesla på vestbredden av Venneslafjorden er rundt 1620 (Wendislaa kiercke, St.S. 217). Kirken må da ha vært gammel, for rundt 1640 ble det trolig reist en ny kirke på stedet. Kirken hadde rundt 1620 en rekke gamle inventarstykker, bl.a. to små klokker som ble beskrevet som ubrukelige. I nåværende kirke finnes dessuten en flat gravstein, nedfelt i en dørterskel, og med grovt tilhugget kors. I følge D. Erdmann skal den være middelaldersk.